يتم وضع نص العمل بدون صور وصيغات.
تتوفر النسخة الكاملة من العمل في علامة التبويب "ملفات العمل" بتنسيق PDF
مصمم Lego Mind العاصفة EV3
برنامج الخلق والمعايرة
استنتاج
المؤلفات
1 المقدمة.
تعد الروبوتات واحدة من أهم مجالات التقدم العلمي والتقني، والتي تأتي فيها مشاكل الميكانيكا والتقنيات الجديدة مع مشاكل الذكاء الاصطناعي.
في السنوات الأخيرة، النجاحات في الروبوتات و أنظمة آلية غيرت المجال الشخصي والأعمال في حياتنا. تستخدم الروبوتات على نطاق واسع في النقل، في بحث الأراضي والمساحة، في الجراحة، في الصناعة العسكرية، أثناء البحوث المختبرية، في مجال السلامة، في الإنتاج الضخم للسلع الصناعية والسلع الاستهلاكية. يمكن أيضا اعتبار العديد من صانعي القرار بناء على البيانات التي تم الحصول عليها من أجهزة الاستشعار روبوتات - على سبيل المثال، المصاعد، التي بدونها حياتنا غير قابلة للتغيير بالفعل.
مصمم العقل Storths EV3 يدعونا لدخول العالم الرائع من الروبوتات، وهو يغمر نفسك في بيئة تكنولوجيا المعلومات المعقدة.
الغرض: تعلم كيفية برنامج حركة الروبوت في خط مستقيم.
تعرف على مصمم Mindstorms EV3 ووسط البرمجة.
اكتب برامج حركة الروبوت في خط مستقيم بحلول 30 سم، و 1 م 30 سم و 2 م 17 سم.
مصمم mindstorms EV3.
تفاصيل مصمم - 601 قطعة.، Servomotor - 3 قطع.، استشعار اللون، استشعار الحركة الاستشعار، حساس الأشعة تحت الحمراء ولمس الاستشعار. وحدة المعالجات الدقيقة EV3، هي دماغ منشئ LEGO Mind Storstors.
بالنسبة لحركة الروبوت، يتوافق مع ServoMoTOR كبيرة، والذي يتصل برصاص الحواسيب الصغيرة EV3 ويسبب الروبوت يتحرك: اذهب ذهابا وإيابا، وانتقل ويمر على طول مسار معين. يحتوي هذا ServoMotor على جهاز استشعار دواري مدمج يسمح لك بمراقبة حركة الروبوت بدقة للغاية وسرعته.
جعل الروبوت يؤدي العمل باستخدام برنامج الحاسب EV3. يتكون البرنامج من مختلف وحدات التحكم. سوف نعمل مع كتلة الحركة.
تتحكم كتلة الحركة في محركات الروبوت، ويتم تشغيلها، وإيقاف تشغيلها، مما يؤدي إلى العمل المقابلة للمهام. يمكنك ترميز حركة عدد من الثورات أو درجات.
المرحلة التحضيرية.
إنشاء مجال تقني.
في مجال الروبوت، سنقوم بتطبيق العلامات، بمساعدة المعهد والحاكم، وخلق ثلاثة أسطر من 30 سم طويلة - خط أخضر، 1 م 15 سم - أحمر و 2 م 17 سم - خط أسود.
الحسابات المطلوبة:
قطر عجلة الروبوت - 5 سم 7 مم \u003d 5.7 سم.
معدل دوران واحد من عجلة الروبوت يساوي طول المحيط بقطر 5.7 سم. تم العثور على طول الدائرة من قبل الصيغة
حيث ص دائرة نصف قطرها للعجلة، D- القطر، π \u003d 3،14
ل \u003d.5,7 * 3,14 = 17,898 = 17,9.
أولئك. لبدء واحد من عجلة القيادة، يمر الروبوت 17.9 سم.
احسب عدد الثورات اللازمة للقيادة:
ن \u003d 30: 17.9 \u003d 1.68.
1 م 30 سم \u003d 130 سم
ن \u003d 130: 17.9 \u003d 7.26.
2 م 17 سم \u003d 217 سم.
ن \u003d 217: 17.9 \u003d 12.12.
إنشاء ومعايرة البرنامج.
سنقوم بإنشاء برنامج وفقا للخوارزمية التالية:
خوارزمية:
حدد كتلة الحركة في برنامج Mindstorms EV3.
تشمل كلا المحرك في اتجاه معين.
نتوقع تغييرا في قراءات استشعار دوران أحد المحركات إلى قيمة محددة.
أطفئ المحركات.
يتم تحميل البرنامج النهائي في وحدة التحكم الروبوت. وضعنا الروبوت في هذا المجال واضغط على زر البداية. EV3 ركوب الخيل في الميدان وتوقف في نهاية السطر المحدد. ولكن من أجل تحقيق التشطيبات الدقيقة، عليك أن تصنع المعايرة، لأن العوامل الخارجية تؤثر على الحركة.
يتم تثبيت الحقل على مكاتب الطلاب، لذا فإن انحراف السطح الصغير ممكن.
سطح الحقل ناعم، لذلك لا يتم استبعاد قبضة الفقراء لعجلة الروبوت مع الحقل.
في حسابات عدد الثورات، كان علينا جولة الأرقام، وبالتالي، تغيير المئات في مجال دوران، حققنا النتيجة المرجوة.
5. transcue.
القدرة على برنامج حركة الروبوت في خط مستقيم سيكون مفيدا لإنشاء برامج أكثر تعقيدا. كقاعدة عامة، في المهام الفنية للمسابقات على الروبوتات، تتم الإشارة إلى جميع أبعاد الحركة. من الضروري عدم إعادة تشغيل البرنامج عن طريق الظروف المنطقية، الدورات وحدات التحكم المعقدة الأخرى.
في المرحلة التالية من التعارف مع روبوت Lego Mindstorms EV3، يجب أن يتحول البرنامج إلى زاوية معينة، حركة في دائرة، دوامة.
العمل مع المصمم مثير جدا للاهتمام. تعلم المزيد عن قدراتها، يمكنك حل أي مهام فنية. وفي المستقبل، من الممكن إنشاء الخاصة بك نماذج مثيرة للاهتمام روبوت ليغو Mind العاصفة EV3.
المؤلفات.
Koposov D. G. "الخطوة الأولى في الروبوتات لمدة 5-6 فصول". - م.: بينوم. مختبر المعرفة، 2012 - 286 ص.
فيليبوف س. أ. "الروبوتات للأطفال وأولياء الأمور" - "العلم" 2010.
موارد الإنترنت
http: // lego. rkc-74.ru/
http://www.9151394.ru/projects/lego/lego6/beliovskaya/
http: // www. العاب تركيب. كوم / التعليم /
واحدة من الحركات الأساسية في الطبقات هي اتباع الخط الأسود.
يتم وصف النظرية العامة والأمثلة المحددة لإنشاء برنامج على موقع Wroboto.ru.
سأصف كيف ندرك ذلك في بيئة EV3، لأن هناك اختلافات.
أول شيء تحتاج إلى معرفته الروبوت هو معنى "النقطة المثالية"، الموجودة على حدود أبيض وأسود.
موقع النقطة الحمراء في الصورة يتوافق فقط مع هذا الموقف.
الخيار المثالي للحساب هو قياس قيمة الأسود والأبيض واتخاذ المتوسط \u200b\u200bالحسابي.
اجعله يمكن أن يكون يدويا. لكن الفينوسات مرئية على الفور: خلال فترة قصيرة، قد تتغير الإضاءة، والقيمة المحسوبة غير صحيحة.
لذلك يمكنك أن تجعلها تجعل الروبوت.
خلال التجارب، اكتشفنا أن قياس كل من اللون الأسود والأبيض اختياري. يمكنك قياس الأبيض فقط. ويتم احتساب قيمة النقطة المثالية كقيمة بيضاء مقسومة على 1.2 (1.15)، اعتمادا على عرض الخط الأسود وسرعة الروبوت.
يجب كتابة القيمة المحسوبة إلى المتغير لتحويلها لاحقا.
حساب "النقطة المثالية"
المعلمة التالية المشاركة في الحركة هي معامل تحول. ما هو أكثر، الروبوت الحاد يستجيب لتغيير في الإضاءة. لكن الأهمية بكثير ستؤدي إلى "برومينس" الروبوت. يتم تحديد القيمة بشكل تجريبي بشكل فردي لكل تصميم روبوت.
المعلمة الأخيرة هي القوة الأساسية للمحركات. يؤثر على سرعة الروبوت. تؤدي زيادة سرعة الحركة إلى زيادة وقت استجابة الروبوت لتغيير الإضاءة، والتي يمكن أن تؤدي إلى المغادرة من المسار. يتم تحديد القيمة أيضا تجريبيا.
للراحة، يمكن أيضا كتابة هذه المعلمات إلى المتغيرات.
تحويل المعامل وقاعدة الطاقة
منطق حركة الخط الأسود هو: يتم قياس الانحراف عن النقطة المثالية. ما هو أكثر من ذلك، أقوى الروبوت يجب أن يسعى للعودة إليها.
لهذا، احسب رقمين - قيمة الطاقة لكل من المحركات من وإثناءها بشكل منفصل.
في شكل الصيغة، يبدو هذا:
حيث توجد هي قيمة قراءات استشعار الإضاءة.
أخيرا، التنفيذ في EV3. إنه أكثر ملاءمة لإصدارها في شكل كتلة منفصلة.
تنفيذ الخوارزمية
كانت هذه الخوارزمية التي تم تنفيذها في روبوت للفئة الوسطى WRO 2015
هذه المهمة هي الكلاسيكية، أيديولوجيا بسيطة، يمكن حلها عدة مرات، وفي كل مرة سوف تكتشف شيئا جديدا.
هناك العديد من الأساليب لحل مهمة التتبع. يعتمد اختيار أحدهم على التصميم المحدد للروبوت، وعلى عدد أجهزة الاستشعار، وموقعها بالنسبة للعجلات وبعضها البعض.
في مثالنا، سيتم تفكيك ثلاثة أمثلة على الروبوت بناء على وضع روبوت نموذج التدريب الرئيسي.
لتبدأ، نجمع النموذج الأساسي لروبوت تدريب مربي الروبوت، لذلك يمكنك استخدام التعليمات في برمجة mindstorms ev3.
أيضا، للحصول على أمثلة، سنحتاج، أجهزة استشعار الضوء الإضاءة EV3. هذه أجهزة استشعار الضوء هذه، مثل أي أخرى، هي الأنسب لمهمنا، عند العمل معهم، لن ننسى أن ننسى شدة الضوء المحيط. بالنسبة لهذا المستشعر، سنستخدم وضع الإضاءة المنعكسة في البرامج، حيث يتم تقدير كمية الضوء المنعكس لضوء الضوء الأحمر. حدود شهادة الاستشعار من 0 - 100 وحدة، ل "عدم الانعكاس" و "الانعكاس الكامل"، على التوالي.
على سبيل المثال، سنقوم بتحليل 3 أمثلة على برامج حركة مسار المحمول على ناعم، خلفية الضوء:
استشعار واحد، مع منظم.
استشعار واحد، مع منظم PK.
اثنين من أجهزة الاستشعار.
يتم تثبيت جهاز استشعار الضوء على شعاع، وهو ذو موقع ملائم على النموذج.
يعتمد عمل الخوارزمية على حقيقة أن اعتمادا على درجة التداخل، شعاع إضاءة مستشعر الخط الأسود، الذي يعيده استشعار الشهادة تختلف تدرج تدرج. الروبوت يحفظ موقف مستشعر الضوء على الحدود خط أسودوبعد تحويل المدخلات من جهاز استشعار الضوء، إن نظام التحكم ينشئ معدل دوران الروبوت.
نظرا لأن المسار الحقيقي، فإن المستشعر يولد القيم في نطاق التشغيل بأكمله (0-100)، ثم يتم تشكيل قيمة الروبوت 50. في هذه الحالة، يتم تشكيل قيم وظائف الدوران المرسلة في النطاق -50 - 50، ولكن هذه القيم لا تكفي لتحويل المسار. لذلك، يجب توسيع نطاقها بمجموعة من مرات ونصف إلى -75 - 75.
نتيجة لذلك، في البرنامج، وظيفة الحاسبة هي منظم نسبي بسيط. وظيفة أي ( (A-50) * 1.5 ) مجموعة التشغيل من جهاز استشعار الضوء يولد قيم الدوران وفقا للجدول:
ويستند هذا المثال على نفس التصميم.
ربما لاحظت أنه في المثال الأخير، تم تجاهل الروبوت أنه لم يعطيه ما يكفي لتفريق. الآن سنحاول تحسين هذا الموقف قليلا.
إلى منظمنا النسبي، نضيف منظم مكعب بسيط، والتي ستضيف الانحناء إلى وظيفة المنظم. هذا سوف يقلل من هزاز الروبوت بالقرب من الحدود المرغوبة للمسار، وكذلك أداء الهزات أقوى على مسافة قوية منه
حتى الآن، في مقالات عن الخوارزميات التي تستخدمها الحركة على طول الخط، تم النظر في هذه الطريقة عندما يبدو أن مستشعر الإضاءة يتبع الحدود اليسرى أو اليمنى: سيقوم الروبوت البسيط بتشغيل الجزء الأبيض من الحقل - عاد المنظم الروبوت إلى الحدود، سيتحرك المستشعر في خطوط سوداء - تقويم جهاز التحكم مرة أخرى.
على الرغم من حقيقة أن الصورة المذكورة أعلاه هي منظم الترحيل، فإن المبدأ العام لحركة التناسب (P-DEG-DEGOLUGER) سيكون هو نفسه. كما ذكرنا بالفعل، فإن متوسط \u200b\u200bسرعة هذه الحركة ليست مرتفعة للغاية وقد بذلت عدة محاولات لزيادة ذلك بسبب مضاعفات قصر في الخوارزمية: في حالة واحدة، وكبح "ناعم"، في مكان آخر، بالإضافة إلى المنعطفات، كانت قدم الأمام.
من أجل السماح للروبوت في بعض المناطق للمضي قدما، في نطاق قيم الإضاءة الصادرة عن مستشعر الضوء، تم إصدار مؤامرة ضيقة، مما قد يطلق عليه "المستشعر على الحدود الخطية". 
هذا النهج له عيوب صغيرة - إذا كان الروبوت "يتبع" وراء الخط الأيسر من الخط، ثم على المنعطفات الصحيحة، فلا يهم كيف يحدد على الفور انحناء المسار، ونتيجة لذلك، يقضي المزيد من الوقت على خط البحث والتحول. علاوة على ذلك، من الآمن أن نقول ذلك من، بدوره برودة، كلما أطول الوقت يحدث هذا البحث. 
يوضح الشكل التالي أنه إذا لم يكن المستشعر من الجانب الأيسر من الحدود، ولكن مع الحق، فقد وجد بالفعل انحناء المسار وبدأ في جعل المناورات في المنعطف.
 |
 |
الآن من الضروري تحديد كيفية تأثير مثل هذا التغيير في التصميم على البرنامج. بالنسبة للبساطة، مرة أخرى، يجب البدء في أبسط منظم الترحيل وبالتالي، أولا وقبل كل شيء، فإن المناصب المحتملة للأجهزة الاستشعار بالنسبة للسطر مهتمة: 
في الواقع، يمكن للمرء تخصيص حالة أخرى مسموح بها - على المسارات المعقدة، سيكون تقاطع مفترق طرق أو بعض سماكة في الطريق. 
لن يتم النظر في الأحكام الأخرى من أجهزة الاستشعار، لأنها مشتقة من تلك المذكورة أعلاه، أو هذه هي أحكام الروبوت عندما نزل من الخط ولم يعد بإمكانه العودة إليها باستخدام معلومات من أجهزة الاستشعار. نتيجة لذلك، يمكن تخفيض جميع الأحكام المدرجة في التصنيف التالي: 
إذا اكتشف البرنامج في وقت معين، فإن برنامج الروبوت يكتشف أحد هذه الأحكام، فسيتعين عليه أن يتفاعل وفقا لذلك: 
يوضح المخطط أعلاه على الفور كيفية تغيير سلوك المحركات في البرنامج. الآن، يجب ألا يكون كتابة البرنامج الكثير من العمل. من الضروري اختيار المستشعر الذي سيتم مقابلته أولا. لا يهم كثيرا، لذلك دعها تترك. من الضروري تحديد فوق الضوء أو على سطحه الظلام: 
هذا الإجراء لا يسمح لك بالقول بهذه الطريقة التي يحتاج الروبوت. لكنه سيقسم الدول المدرجة أعلاه إلى مجموعتين: (I، II) للفرع العلوي و (III، IV) للأقل. في كل مجموعة من المجموعات، أصبحت دولتان الآن، لذلك من الضروري اختيار بعضهم. إذا نظرت بعناية إلى أول دولتين الأول والثاني، فإنها تتميز بموقف المستشعر الصحيح - في حالة واحدة فوق سطح الضوء، في الآخر - فوق الظلام. هذا هو الذي سيحدد الاختيار، ما الإجراءات التي يجب اتخاذها: 
الآن يمكنك إدراج كتل تحدد سلوك المحركات وفقا للجداول أعلاه: يحدد الفرع العلوي من الحالة المرفقة التركيبة "كلا المستشعرين على الضوء"، الجزء العلوي - "اليسار على الضوء، على الظلام" : 
الجزء السفلي من الشرط الرئيسي هو المسؤول عن مجموعة أخرى من الدول الثالثة والرابع. تختلف هاتان الدولتين أيضا عن بعضها البعض مع مستوى الإضاءة، مما يمسك المستشعر الصحيح. لذلك سيحدد اختيار كل واحد منهم: 
ملء الفروع الناتجة عن كتل الحركة. يعد الفرع العلوي مسؤولا عن الدولة "اليسار في الظلام، على ضوء"، والأسفل - بالنسبة إلى "كلا المستشعرين في الظلام". 
تجدر الإشارة إلى أن هذا التصميم يعرف فقط كيفية تشغيل المحركات اعتمادا على اختبارات أجهزة الاستشعار في مكان معين من الحقل، بطبيعة الحال بعد لحظة يجب أن يتحقق البرنامج ما إذا كانت الشهادة قد تغيرت لتصحيح سلوك المحركات، وفي لحظة مرة أخرى، أيضا .. لذلك، يجب وضعها في دورة ستوفر مثل هذا الاختيار المتكرر: 
سيوفر هذا البرنامج البسيط هذا سرعة عالية إلى حد ما لحركة الروبوت على طول الخط دون انطلاق، إذا قمت بضبط السرعة القصوى بشكل صحيح عند الانتقال إلى الدول الأولى والرابع، وكذلك تعيين الطريقة المثلى للكبح في الولايات الثانية والثالث - يتحول المبرد إلى المسار وبالتالي، يجب أن يكون "الأشد" الكبح - يجب إعادة ضبط السرعة بشكل أسرع، والعكس صحيح - مع المنعطفات الملساء، من الممكن الفرامل من خلال إيقاف الطاقة أو حتى على الإطلاق من خلال طفيف تصريف السرعة. على وضع أجهزة الاستشعار على الروبوت، أيضا، يجب قول عدد قليل من الكلمات المنفصلة. من الواضح أنه من خلال موقع هذين المستشعرين، من خلال نفس التوصيات ستكون صالحة للعجلات الخاصة بمستشعر واحد، فقط لأعلى المثلث، فإن منتصف القطاع يربط مستشعرين. يجب أيضا تحديد المسافة بين المستشعر من خصائص المسار: أقرب أجهزة الاستشعار ستكون موجودة لبعضها البعض، في كثير من الأحيان سيتم محاذاة الروبوت (إجراء انتكاسات بطيئة نسبيا)، ولكن إذا انتشرت أجهزة الاستشعار تماما على نطاق واسع، أي خطر الانطلاق من المسار، لذلك عليك إجراء المزيد من "الصعب" المنعطفات وتقليل سرعة الحركة في المناطق المباشرة. 
لذلك يرى خط خط:
لذلك يرى روبوتها:
هذه الميزة سوف نستخدمها عند تصميم ورمز روبوت للفئة "مسار" فئة المنافسة.
هناك العديد من الطرق لتعليم الروبوت لرؤية الخط والتحرك على طول ذلك. هناك برامج معقدة وبسيطة للغاية.
أريد أن أتحدث عن طريقة برمجة حتى الأطفال 2-3 فصول. في هذا العصر، من الأسهل بكثير بناء هياكل على التعليمات، وبرمجة الروبوت مهمة صعبة لهم. ولكن هذه الطريقة ستسمح للطفل برمجة الروبوت على أي طريق في طريق المسار لمدة 15-30 دقيقة (مع مراعاة الشيك التدريجي وتناسب بعض ميزات المسار).
تم اختبار هذه الطريقة في مسابقات الروبوتات البلدية والإقليمية في منطقة Surgut و KMAO-UGRR وجلبت مقاعدنا الأولى. كما أتأكد من أن هذا الموضوع وثيق الصلة بالعديد من الفرق.
حسنا، المضي قدما.
عند التحضير لهذا النوع من المنافسة، تعد البرمجة جزءا فقط من حل المهمة. تحتاج إلى البدء بتصميم الروبوت لمسطر معين. في المقالة التالية، سأخبرك كيف تفعل ذلك. حسنا، وبما أن الحركة على طول الخط موجود في كثير من الأحيان، سأبدأ برمجة.
النظر في إصدار الروبوت مع مستشعرين خفيفين، حيث أنه من المفهوم أكثر لطلاب الطبقات المبتدئين.
يتم توصيل أجهزة استشعار الضوء بمنافذ 2 و 3. المحركات إلى الموانئ في و C.
يتم عرض أجهزة الاستشعار في حواف السطر (حاول تجربة أجهزة الاستشعار في مسافات مختلفة من بعضها البعض وفي ارتفاعات مختلفة).
لحظة مهمة. ل عمل افضل مثل هذا المخطط بضعة أجهزة استشعار مرغوبة في الاختيار عن طريق المعلمات. خلاف ذلك، سيكون من الضروري الدخول إلى الوحدة لضبط قيم المستشعر.
تثبيت أجهزة الاستشعار على الهيكل وفقا للمخطط الكلاسيكي (مثلث)، كما هو الحال في الشكل تقريبا.
سيتألف البرنامج من عدد قليل من الكتل:
1. كتلة استشعار الإضاءة؛
2. أربع كتل من "الرياضيات"؛
3. كتلتين من المحركات.
يتم استخدام اثنين من المحركات للتحكم في الروبوت. قوة كل 100 وحدة. بالنسبة إلى مخططنا، نأخذ متوسط \u200b\u200bقيمة طاقة المحرك 50. وهذا هو، سيكون متوسط \u200b\u200bالسرعة عند التحرك في خط مستقيم يساوي 50 وحدة. عندما تنحرف الحركة المستقيم، ستزداد قوة المحركات أو تنقصها، اعتمادا على زاوية الانحراف.
الآن سنكتشف ذلك كيفية توصيل جميع الكتل وإعداد البرنامج وما سيحدث فيه.
دعنا نعرض مستشعرين خفيفين وتعيين المنافذ 2 و 3.
نحن نأخذ كتلة من الرياضيات واختيار "الطرح".
نصلون أجهزة استشعار الإضاءة من مخرجات "شدة" الإطارات إلى وحدة الرياضيات إلى المدخلات "A" و "B".
إذا تم تعيين أجهزة استشعار الروبوت بشكل متماثل من مركز خط الطريق، فستكون قيم كلا المستشعرين متساوين. بعد طرح، نحصل على قيمة - 0.
سيتم استخدام وحدة الرياضيات التالية كمعامل وتحتاج إلى ضبط الضرب فيه.
لحساب المعامل، تحتاج إلى قياس مستوى "الأبيض" و "الأسود" باستخدام كتلة NXT.
افترض: أبيض -70، أسود -50.
بعد ذلك، نحن نعتبر: 70-50 \u003d 20 (الفرق بين الأبيض والأسود)، 50/20 \u003d 2.5 (متوسط \u200b\u200bقيمة الطاقة عند التحرك في خط مستقيم في كتل الرياضيات التي وضعناها في 50. هذه القيمة بالإضافة إلى القوة المضافة عند ضبط الحركة يجب أن يساوي 100)
حاول تعيين قيمة 2.5 إلى إدخال "A"، ثم حدد أكثر دقة.
إلى المدخلات "في" كتلة الرياضيات "الضرب" قم بتوصيل نتيجة الإخراج "نتيجة" الكتلة السابقة من الرياضيات "الطرح".
بعد ذلك، هناك زوج - كتلة من الرياضيات (إضافة) والمحرك V.
تحديد كتلة الرياضيات:
في المدخلات "A" على 50 (نصف قوة المحرك).
إخراج كتلة "النتيجة" متصلة بإدخال "الطاقة" للمحرك
بعد الزوج - كتلة من الرياضيات (الطرح) ومحرك S.
تحديد كتلة الرياضيات:
تم تعيين الإدخال "A" إلى 50.
يتم توصيل المدخلات "B" بالإطار مع إخراج "نتيجة" كتلة الرياضيات "الضرب".
يتم توصيل إخراج كتلة "النتيجة" بإدخال "الطاقة" لمحرك S.
نتيجة كل هذه الإجراءات، ستتلقى مثل هذا البرنامج:
نظرا لأن الأمر سيعمل جميعا في دورة، فإننا نضيف "دورة"، ونحن نخصص ونقلها جميعا إلى "الدورة".
الآن دعونا نحاول معرفة كيفية عمل البرنامج وكيفية تكوينه.
في حين أن الروبوت يذهب في خط مستقيم من قيم المستشعر يتزامن، فهذا يعني أنه عند إخراج كتلة الطرح ستكون 0. إخراج وحدة الضرب يعطي أيضا قيمة 0. يتم تطبيق هذه القيمة بالتوازي زوج التحكم المحرك. نظرا لأنه في هذه الكتل يتم تعيينه إلى 50، فإن إضافة أو طرح 0 لا يؤثر على قوة المحركات. يعمل كل من المحركات بنفس القوة 50، ولفات الروبوت في خط مستقيم.
لنفترض أن المسار يجعل منعطفا أو روبوت يحيد عن الخط. ماذا سيحدث؟
يوضح الشكل أن إضاءة المستشعر المتصل بالمنفذ 2 (المشار إليه فيما يلي باسم الحامي 2 و 3) يزيد، حيث يتحرك على حقل أبيض، وينخفض \u200b\u200bإضاءة المستشعر 3. لنفترض أن قيم هذه المجسات تصبح: استشعار 2 - 55 وحدة، واستشعار 3 - 45 وحدة.
ستحدد كتلة "الطرح" الفرق بين قيم جهاز الاستشعار (10) وسيعطيه وحدة التصحيح (الضرب لمعامل المعامل (10 * 5.5 \u003d 25)) ثم في كتل التحكم
المحركات.
في وحدة الرياضيات (إضافة) للتحكم في المحرك إلى قيمة متوسط \u200b\u200bالسرعة 50
إضافة 25 وسيتم تقديم قيمة Power 75 إلى المحرك V.
في وحدة الرياضيات (الطرح) من التحكم في المحرك C من قيمة متوسط \u200b\u200bالسرعة 50، سيتم خصم 25، وسيتم تغذية قيمة الطاقة 25 للمحرك S.
وبالتالي، سيتم تعديل الانحراف عن خط مستقيم.
إذا تحول المسار بشكل حاد نحو نحو ومستشعر 2، اتضح باللون الأبيض، والمستشعر 3 على الأسود. تصبح قيم الإضاءة لهذه المجسات: مستشعر 2 - 70 وحدة، واستشعار 3 - 50 وحدة.
ستحدد كتلة "الطرح" الفرق بين قيم المستشعرين (20) وإعطائها إلى وحدة التصحيح (20 * 2.5 \u003d 50) ثم في كتل التحكم الحركي.
الآن في وحدة الرياضيات (إضافة) من التحكم في المحرك إلى قيمة الطاقة 50 +50 \u003d 100 سيتم تقديمها إلى المحرك V.
في وحدة الرياضيات (الطرح) من التحكم في المحرك مع قيمة الطاقة 50 - 50 \u003d 0 سيتغذى على المحرك S.
وسوف يؤدي الروبوت بدورا حادا.
على الحقول البيضاء والأسود، يجب أن يركب الروبوت في خط مستقيم. إذا لم يحدث هذا، حاول اختيار أجهزة الاستشعار بنفس القيم.
الآن دعنا نخلق كتلة جديدة وسيستخدمها لنقل الروبوت على أي مسار.
نختار الدورة، ثم في قائمة "تحرير"، حدد الأمر "إنشاء كتلة".
في مربع الحوار Block Designer، سنقدم الاسم إلى كتلة لدينا، على سبيل المثال، "GO"، حدد الرمز الخاص بالكتلة وانقر فوق "إنهاء".
الآن لدينا كتلة يمكن استخدامها في الحالات التي نحتاج فيها إلى التحرك على طول الخط.
